火电行业

火电锅炉水冷壁是锅炉的重要组成部分，其主要作用是吸收炉膛辐射热，使水变成蒸汽，同时也是炉膛的辐射受热面。

具体应用

火电锅炉水冷壁是锅炉的重要组成部分，其主要作用是吸收炉膛辐射热，使水变成蒸汽，同时也是炉膛的辐射受热面。由于长期处于高温、高压的环境中，水冷壁管可能会因为腐蚀、磨损、结垢等原因出现缺陷，因此需要定期进行检测以确保其安全运行。火电锅炉水冷壁复合作业机器人专门应用于火电锅炉水冷壁厚度检测、清灰除焦以及宏观观测作业。机器人采用随动磁铁模组作为吸附单元，集成四组驱控一体模块化驱动模组，实现水冷壁壁面自由爬行，并可抵达折焰角以上区域进行测厚等作业。机器人携带EMAT电磁超声传感器，无需耦合，无需打磨涂层，单次可检测多根壁管，大幅提高检测效率。机器人携带高压水喷水单元，可对水冷壁结焦完美清洗，提高发电效率的同事，保护壁管。机器人携带360°高清云台，实现快速宏观检测。机器人采用DC24V供电，满足密闭空间用电标准。在不搭建脚手架或升降平台条件下，采用机器人作业，大幅提高作业安全性以及经济效益。

实施方案

人工在不进入炉膛情况下，通过部署工装，将机器人送入炉膛内部，通过遥控器可实现在炉膛控制机器人作业，并通过图传系统，实时观测机器人作业情况，并记录测厚数据。

技术优势

1.采用随动磁铁模组，可大程度适应水冷壁凹凸变化的平面，自动调整磁力大小
2.采用EMAT电磁超声测厚技术，实现无需打磨、无需耦合即可实现厚度检测
3.多传感器融合算法，实现作业机器人的定位和导航

安全标准：NB/T 47013.3-2015《承压设备无损检测第3部分：超声检测》